祖辈

高祖父：郑荣（乐斋）

曾祖父：郑瑢（西庭，另一说郑王容）

祖父：郑士表（另一说郑绍祖），字毓程，号象廷，福建泉州府南安石井乡人。

父母

父亲

郑芝龙（1604年4月16日－1661年11月24日），又名“一官”，号飞黄。为明末时期东南沿海武装海商集团之领导人，因从事海上贸易而致富，并组织强大的武力做为后盾，为后来明郑抗清实力的奠基人。

母亲

田川氏（1602年10月3日－1647年1月5日），是日本肥前国平户岛上的川内浦人，她生于田川家，亦作“翁氏”。1646年郑芝龙降清后，她以剑切腹自杀身亡，时年45岁。

妻妾

正室：董酉姑（1623年10月17日—1681年7月30日），福建惠安进士礼部侍郎董飏先侄女；

侧室庄、林、史、蔡、曾、蔡等诸位不知名的夫人。

弟

田川七左卫门，郑芝龙将他过继给妻子娘家。实际上是次子，所以又称为“田川次郎左卫门”，姓“郑”及“福住”

郑渡（《清史稿》作“郑世忠”），郑芝龙次子

郑恩（《清史稿》作“郑世恩”），郑芝龙三子，字恩庆

郑荫（《清史稿》作“郑世荫”），郑芝龙四子

郑袭（《清史稿》作“郑世袭”），郑芝龙五子，号葵庵；康熙年间投诚清朝，钦命荣禄大

夫头等兼管内阁大臣

郑世默（见于《清史稿》），郑芝龙六子，后与父亲一同就戮

子

长子：郑经（1642年10月25日－1681年3月17日），生母董友姑。继承父亲延平郡王、招讨大将军之官爵；在英国东印度公司的纪录中被称为“台湾国王”

次子：郑聪，字哲顺，号怡堂；康熙二十二年（1683年），授三品之职

三子：郑明，字哲熙，号熙之；康熙二十二年（1683年），授四品之职

四子：郑睿，字哲圣，号圣之；早卒

五子：郑智，字哲锡，号锡之；康熙二十二年（1683年），授四品之职

六子：郑宽，字哲硕，号硕之；不知所终

七子：郑裕，字哲益，号益之；康熙二十二年（1683年），授四品之职

八子：郑温，字哲念，号念斋；康熙二十二年（1683年），授四品之职

九子：郑柔，字哲能，号能之；康熙二十二年（1683年），授四品之职

十子：郑发，字哲奋，号奋之；早卒

孙

郑克臧，郑经长子，娶陈永华之女为妻；原为郑氏王位继承人，但遭到冯锡范等人杀害，得年仅十六

郑克塽，郑经次子，幼名秦舍，字实弘，号晦堂，娶冯锡范之女为妻；继承延平郡王、招讨大将军官爵，于康熙二十二年（1683年）降清，受封海澄公

郑克壆，郑经子；字实庵，号晦堂，郑克塽降清后，康熙帝授其四品官职。将郑成功、及郑经骨骸由台湾迁葬福建泉州府故乡。

后人

台湾鱼类学家郑守让（原名郑明能）为郑成功九代裔孙，是郑成功第六子郑宽的后代。

诗人郑愁予（原名郑文韬）则为郑成功十一代裔孙。