先世

祖父：马平，曾任天水郡兰干县尉。

父亲：马腾，汉末卫尉，建安十七年，五月被曹操捕杀。

兄弟

一弟：马休，汉末奉车都尉，建安十七年，五月被曹操捕杀。

二弟：马铁，汉末骑都尉，建安十七年，五月被曹操捕杀。

堂弟：马岱，随马超入蜀，位至蜀国平北将军，陈仓侯。

四妹：马云騄，[《反三国演义》中的虚构人物]

另有两名兄弟，姓名不祥，一个为韩遂所杀。一个遣入曹军为人质。

妻子

妻子：杨氏 [《反三国演义》中作名“杨凤”]

庶妻：董氏，马超投刘备时，留于汉中。曹操打败张鲁后，将其赐给张鲁的下属阎圃。

子女

长子：姓名不祥，杨氏之子死于冀城。

庶子：马秋，马超投刘备时，留于汉中。曹操打败张鲁后，将其交给张鲁处置，张鲁亲手杀了他。

儿子：马承，袭爵斄乡侯。

女儿：马氏，嫁给刘备之子安平王刘理。